Choi yong sul fondateur du hapkido historique du hapkido bien qu’il y ait eu des apports techniques continuels depuis sa création, le hapkido moderne vient de deux sources principales : l’école japonaise daitô-ryû aiki-jûjutsu, école du célèbre maître de sabre japonais takeda sokaku ( apport de choe yŏng-sul ) et les écoles tradition
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